行为决策任务旨在根据当前的环境感知信息和行驶目标，决定自动驾驶车辆应采取的高级动作，如加速、减速、变道、停车等。这一任务的难点在于需要综合考虑交通规则、道路条件、交通参与者的行为以及车辆自身的状态，以制定出既安全又合理的决策。输入通常包括环境感知信息，对其他交通参与者的预测结果，以及自身车辆的状态信息（如速度、位置等）。输出则是一系列高级动作指令，指导车辆如何应对当前的交通状况。

运动规划任务目的是求解根据包含空间坐标与时间信息的完整轨迹，计算车辆应该采取的加速度与转角信息。这一任务的难点在于需要在满足路径约束的同时，考虑车辆的动力学特性，确保轨迹平滑，控制动作可执行。输入通常包括路径规划输出的路径信息、车辆的动力学模型以及任何实时的约束条件（如速度限制、加速度限制等）。输出是车辆应该采取的加速度与转角。